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Robby Speedy Wing – neuer Flieger

Ich hab einen neuen Flieger gebaut.

Mit 80g und 500mm Spannweite ein eher kleines Exemplar. Ein kleiner Reaktionstrainer 🙂

Robbe Speedy Wing


2x EMAX ES9051 4,7g Servo (ca. 10€)

FrSky X4R-SB Empfänger

Brotherhobby Returner R3 1106-5100kv (13,16€)

HQProp 3025 Propeller

Sunrise 11A BLHELI_32 mit BEC ESC (ca. 12€)

Robbe Speedy Wing Kit (9,99€)


Neutralstellung ca. 1-2mm tiefer als die Fläche.

Ausschläge ca. 10mm


Arduino on Lilygo OLED Lora ESP32 (board TTGO-Lora32-OLED V1″)

#define USE_OLED

#ifdef USE_OLED
//Libraries for OLED Display
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_GFX.h>
#include <Adafruit_SSD1306.h>

#include <WiFi.h>
#include <WiFiClient.h>
#include <WiFiAP.h>

const char *ssid = "GPSWIFI";
const char *password = "12345678";

WiFiServer server(80);

const unsigned char ubxRate1Hz[]  = 
  { 0x06,0x08,0x06,0x00,0xE8,0x03,0x01,0x00,0x01,0x00 };
const unsigned char ubxRate5Hz[]  =
  { 0x06,0x08,0x06,0x00,200,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00 };
const unsigned char ubxRate10Hz[]  =
  { 0x06,0x08,0x06,0x00,100,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00 };
const unsigned char ubxRate16Hz[]  =
  { 0x06,0x08,0x06,0x00,50,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00 };

// Disable specific NMEA sentences
const unsigned char ubxDisableGGA[]  =
  { 0x06,0x01,0x08,0x00,0xF0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01 };
const unsigned char ubxDisableGLL[]  =
  { 0x06,0x01,0x08,0x00,0xF0,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01 };
const unsigned char ubxDisableGSA[]  =
  { 0x06,0x01,0x08,0x00,0xF0,0x02,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01 };
const unsigned char ubxDisableGSV[]  =
  { 0x06,0x01,0x08,0x00,0xF0,0x03,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01 };
const unsigned char ubxDisableRMC[]  =
  { 0x06,0x01,0x08,0x00,0xF0,0x04,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01 };
const unsigned char ubxDisableVTG[]  =
  { 0x06,0x01,0x08,0x00,0xF0,0x05,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01 };
const unsigned char ubxDisableZDA[]  =
  { 0x06,0x01,0x08,0x00,0xF0,0x08,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01 };

#define Battadc 36
#define ADC_FACTOR (0.000635*2.0*1.362)
#define BATT_LOW 3.5

#define SDA 21
#define SCL 22

#ifdef USE_OLED
//OLED pins
#define OLED_SDA 4
#define OLED_SCL 15 
#define OLED_RST 16
#define SCREEN_WIDTH 128 // OLED display width, in pixels
#define SCREEN_HEIGHT 64 // OLED display height, in pixels

Adafruit_SSD1306 display(SCREEN_WIDTH, SCREEN_HEIGHT, &Wire, OLED_RST);

bool enable_dbg;
bool sig_valid, sig_rxok;
float sig_speed, saved_spd;
int sig_sats;
#define NUM_V_ENTRIES 5
float maxspeed[NUM_V_ENTRIES];
int vbatt;

// Cut out the wanted substring from a comma-separated string
static String extract_val(char *buf, int len, int cpos)
  String str="";
  int i,cc=0,cs=0,ce=255;
  for (i=0;i<len;i++) {
    if (buf[i]==',') {
      cc++; // count commas
      if(cc==cpos) cs=i+1;
      if(cc==cpos+1) {ce=i; break;}
    else if (buf[i]=='*' || buf[i]=='\r')
  if (cs == 0) // no comma seen - no result
    return str;
  int s = min(ce-cs, 255);
  for (i=0; i<s; i++) // build string, could be nicer...
//  memcpy(tgt, &buf[cs], s);
  return str;

void parse_gps(char c) {
  static char buf[127];
  static int pos=0;
  if (c=='\n') {
    if (buf[2]=='V' && buf[3]=='T' && buf[4]=='G') {
      sig_rxok = true;
      String s = extract_val(buf, pos, 7);
      if (s.length() > 0)
        sig_valid = true;
      sig_speed = s.toFloat();
      saved_spd = sig_speed;
    else if (buf[2]=='G' && buf[3]=='G' && buf[4]=='A') {
#ifdef USE_OLED
      String s = extract_val(buf, pos, 7);
      sig_sats = s.toInt();
  else if (c=='$') pos=0;
  else if (pos < sizeof(buf))
    buf[pos++] = c;

//Warteschleife, die ankommende Daten vom GPS Modul verarbeitet und den Status des Tasters prüft
static void smartdelay(unsigned long ms)
  unsigned long start = millis();
    while (Serial2.available()) {
      if (enable_dbg) Serial.print(c);
  } while (millis() - start < ms);

static void sendUBX( const unsigned char *progmemBytes, size_t len )
  Serial2.write( 0xB5 ); // SYNC1
  Serial2.write( 0x62 ); // SYNC2

  uint8_t a = 0, b = 0;
  while (len-- > 0) {
    uint8_t c = ( *progmemBytes++ );
    a += c;
    b += a;
    Serial2.write( c );

  Serial2.write( a ); // CHECKSUM A
  Serial2.write( b ); // CHECKSUM B

static void updateRate()
  sendUBX(ubxRate5Hz, 10);

void setup() { 
  pinMode(0, INPUT_PULLUP); // button
  pinMode(SCL, INPUT_PULLUP); // I2C of GPS compass

//  analogSetAttenuation(ADC_0db); // control sensitivity; ADC_11db, ADC_6db, ADC_2_5db, ADC_0db
//  pinMode(Battadc, INPUT);
//  adcAttachPin(Battadc);

  Serial.begin(115200); // debug
  Serial2.begin(9600,SERIAL_8N1,12,13); // GPS
#ifdef USE_OLED
  //reset OLED display via software
  pinMode(OLED_RST, OUTPUT);
  digitalWrite(OLED_RST, LOW);
  digitalWrite(OLED_RST, HIGH);

  //initialize OLED
  Wire.begin(OLED_SDA, OLED_SCL);
  if(!display.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3c, false, false)) { // Address 0x3C for 128x32
    //Serial.println(F("SSD1306 allocation failed"));
    for(;;); // Don't proceed, loop forever

  // setup WIFI server
  WiFi.softAP(ssid, password);
  IPAddress myIP = WiFi.softAPIP(); // usually

#ifdef USE_OLED
  display.setCursor(0, 0);
  display.println("Simon's WIFI GPS");
  display.println("IP address:");

  sendUBX(ubxDisableGLL, 12);
  sendUBX(ubxDisableGSA, 12);
  sendUBX(ubxDisableGSV, 12);
  sendUBX(ubxDisableRMC, 12);
  sendUBX(ubxDisableZDA, 12);

void wifi() {
  WiFiClient client = server.available();   // listen for incoming clients

  if (client) {                             // if you get a client,
    char i;
    Serial.println("New Client.");           // print a message out the serial port
    String currentLine = "";                // make a String to hold incoming data from the client
    while (client.connected()) {            // loop while the client's connected
      if (client.available()) {             // if there's bytes to read from the client,
        char c =;             // read a byte, then
//        Serial.write(c);                    // print it out the serial monitor
        if (c == '\n') {                    // if the byte is a newline character

          // if the current line is blank, you got two newline characters in a row.
          // that's the end of the client HTTP request, so send a response:
          if (currentLine.length() == 0) {
            // HTTP headers always start with a response code (e.g. HTTP/1.1 200 OK)
            // and a content-type so the client knows what's coming, then a blank line:
            client.println("HTTP/1.1 200 OK");

            // the content of the HTTP response follows the header:
            char tmp[32];
            client.print("<html><head><meta http-equiv=\"refresh\" content=\"10; URL=/\" /></head>");
            client.print("<body style=\"background-color:black;\"><h1 style=\"color:white;font-size:80px\">Simon's WIFI GPS</h1>");
            client.println("<p style=\"color:white;font-size:60px\"><b>");
            sprintf(tmp, "Max = %4.1f km/h", maxspeed[0]);
            client.println("</p><p style=\"color:white;font-size:30px\">");
            for (i=1;i<NUM_V_ENTRIES;i++) {
              sprintf(tmp, "%4.1f km/h", maxspeed[i]);
            sprintf(tmp, "<br>Batt = %2.3f V", (float)vbatt*ADC_FACTOR);

            sprintf(tmp, "<br>Signal rx ok = %d", sig_rxok);

            sprintf(tmp, "<br># of satellites = %d", sig_sats);

            client.print("<br><br><a href=\"/R\">RESET</a> Vmax.<br></p></body></html>");

            // The HTTP response ends with another blank line:
            // break out of the while loop:
          } else {    // if you got a newline, then clear currentLine:
            currentLine = "";
        } else if (c != '\r') {  // if you got anything else but a carriage return character,
          currentLine += c;      // add it to the end of the currentLine

        // Check to see if the client request was "GET /H" or "GET /L":
        if (currentLine.endsWith("GET /R")) {
          for (i=0; i<NUM_V_ENTRIES; i++)
            maxspeed[i] = 0.0;
    // close the connection:
//    Serial.println("Client Disconnected.");

void loop() {
  int i;
  bool spdwritten = false;
  char tmp[32];
  float spd;
#ifdef USE_OLED
  display.clearDisplay(); // drawString(x,y,text);? or ACROBOTIC_SSD1306 with setTextXY/putString
  display.setCursor(0, 0);
  if (sig_valid) {
    spd = sig_speed;
    sig_speed = 0.0;
    // show maximum speed, with 5 places to see glitches
#ifdef USE_OLED
    display.println("Geschwindigkeit (max)");
    for (i=0; i<NUM_V_ENTRIES; i++) {
      if (spd > maxspeed[i] && !spdwritten) {
        maxspeed[i] = spd;
        spdwritten = true;
#ifdef USE_OLED
    for (i=0; i<NUM_V_ENTRIES; i++) {
      if (i==0)
      sprintf(tmp, "%4.1f km/h", maxspeed[i]);
      if (i==0)
    // show current speed
    sprintf(tmp,"S%4.1f  Sats %3d", saved_spd, sig_sats);
  } else {
    display.println("No GPS fix.");
    if (sig_rxok)
      display.println("GPS RX ok");
    sprintf(tmp,"         Sats %3d", sig_sats);
  vbatt = analogRead(Battadc);
#ifdef USE_OLED
  if ((float)vbatt*ADC_FACTOR < BATT_LOW) {
    display.setCursor(108, 32);
  if (digitalRead(0)==0) { // clear
    for (i=0;i<NUM_V_ENTRIES; i++)
      maxspeed[i] = 0.0;
#ifdef USE_OLED

Der große Antennen-Benchmark

Der VNA ist ja schön und gut, was die Abstimmung der Antennen betrifft.

Aber er sagt nur wenig über die Reichweite aus.

Daher kommt hier Test #2.

Aufbau: VNA auf 5800MHz mit der ImmersionRC CL als Testsender.

Daneben dann das ImmersionRC-Powermeter mit dem DUT.

Der Abstand wird in der stärksten „Keule“ so lange vergrößert, bis das Messlimit von -40dBm erreicht ist. Dieser Abstand wird mit einem Lineal von Gehäuse zu Gehäuse gemessen und notiert.

Klar, das hat sicher auch seine Fehler. Antennen werden immer von Antennengehäuse zu Gehäuse gemessen. Da sind lange Helix evtl im Nachteil.

Die Frequenz ist fix auf 5800 – das ist sicher nicht für alle Antennen das Optimum.

Die Reproduzierbarkeit ist gut. Wiederholtes Anschließen von Aomway CL und TrueRC X-Air zwischen den Tests zeigen immer die gleiche Entfernung.

Sender: ImmersionRC Spironet CLMehr = besser [cm]Anmerkung
AXII 2 CL lang9hat einen 90° SMA
Aomway CL11
Aomway CL7mit U.FL-Adapter
Aomway CL #27
CnG CL12
Lum. Pagoda7
Lum. Pagoda #29
TBS Triumph Stubby9
TBS Triumph7
Hawkeye CL9
rote Pagoda5
UXII Stubby6
TrueRC Singularity lang8
Foxeer CL9
CnG Helix 6 Windungen25
AXII mini Patch 8.4dBi27mit Winkel
TrueRC X-Air 10dBi26
TrueRC X-Air 10dBi28mit Winkel
Ethix Crosshair 10.25dBi23mit Winkel
AXII Duo Patch 12.2dBi34mit Winkel
Aomway Helix 8 Windungen22
Aomway Triple 8dBi31
Aomway Triple 8dBi19verlängert
Realacc Triple 8dBi28
Fatshark Big Patch 13dBi39Krass
Furious Pokerchip 10dBi27
Menace Invader 6.5dBi18
Prodrone 3,5 Helix v2 8.8dBi34recht eng
Prodrone Mi-Cross V2 9dBi24
Prodrone v3 Extreem Cross-Air 10dBi27
Furious Nano CL10U.FL
Rush Cherry10U.FL
TBS Triumph nano9U.FL
Realacc Trident nano5U.FL
TBS Dipol8U.FL
noname Dipol dünn8U.FL
noname Dipol dünn #28U.FL
Eachine Dipol lang8U.FL
Eachine Dipol kurz6U.FL


Von den Omnis/CL beeindrucken die eine Aomway und die CnG (Chips&Grips-Selbstbau). Die meisten anderen schlagen sich aber auch ok. Wie stark die Abstrahlung ungleich verteilt ist, habe ich nicht getestet.

Die UXII-Stubby und rote China-Pagoda fallen durch. Auch die Realacc Trident ist Mist.

Mit dem U.FL-Adapter schlagen sich die Furious CL und die Rush Cherry sehr gut. Die Rush ähnelt optisch sehr der Caddx-Vista-Antenne (nur ist die LHCP).

Bei den Richtantennen bleibt die große Fatshark Patch der King. Aber diese Antenne ist groß, unpraktisch, muss verlängert werden (was den Gewinn wieder schmälert) und hat einen extrem kleinen Öffnungswinkel.

Der eigentliche Sieger ist daher die Lumenier AXII Duo Patch – mit kaum geringerer Reichweite, aber inklusive SMA-Winkel und großem horizontalen Öffnungswinkel. Sie ist auch eine der teuersten Antennen hier. Am VNA fällt auf, dass sie etwas niederohmig daherkommt, was vom Winkeladapter fast komplett kompensiert wird. Das fällt auch bei der anderen modernen Lumenier-Patch aus dem Long-Range-Kit auf. Da hat der Hersteller sich wohl Gedanken über die Benutzung in der Praxis gemacht. Die Zahlen geben ihm jedenfalls Recht!

Preis-Leistungs-Tipp bei den Patch-Antennen ist die Poker Chip von FuriousFPV. Die kostet knapp 10 Euro, klein ist sie auch. Das Design ist auch cool.

Enttäuscht bin ich von der Menace Invader, aber die gibt auch nur 6,5dBi Gewinn an. Die Ethix gewinnt auch keinen Blumentopf hier, in der 10dBi-Klasse spielt die nicht mit.

Die Triplefeeds sind ok, aber sperrig und mit Verlängerung leidet die Performance. Ich habe beide mit 50 Ohm am zweiten Anschluss terminiert.

Overlay im DJI-Goggles-Video

Das mit dem fehlenden OSD bei DJI-Goggles-Recording ist schon schade.

Aber es gibt einen Workaround. Wenn man denn die Telemetrie in der Funke per SD-Log wegspeichert. Leider klappt das nur unter Windows…

Man nehme

  • DashWare (1.9)
  • Dazu Importfilter etc. von SnappyFPV/Gal Kremer (Youtube) – Direktlink
  • Und ein Konverterscript (macht die csv zu all-text csv und splittet das Log, wenn neu gearmt wurde) – hier
  • Audacity, um eine stille Tonspur zu erzeugen
  • Wichtig: Das Video muss Ton haben (hat es aber erst mal nicht)
  • Installiere DashWare.
  • Kopiere Importer und Profile aus dem zip vom Gal.

Video und Telemetrie-Log auf PC kopieren.


  • Konvertiere das Log im Webtool. Download Log File.

  • Erzeuge Stille in Audacity mit der Länge des Videos und speichere als .wav.

  • Mixe dieses wav mit ffmpeg zum Video:

  • Öffne DashWare.
    Neues Projekt, Template OpenTX.

  • Schiebe die Anzeigen (Gauges) bisschen nach links und oben, das DJI-Video ist in 720p. Sonst verschwinden die außerhalb vom Bild.
    Füge Gauges nach Belieben dazu.