Copter-Tuning revisited

Es gibt einen neuen Tuning-Guide von Chris Rosser:

Betaflight 4.4 Tuning von Chris Rosser

Vorbereitung

  1. Flugfähiger Copter mit BF 4.3 oder 4.4
  2. RC-Link-Preset angewandt
  3. Blackbox-Logging auf 1/2 PID-Loop-Speed mit GYRO_SCALED
  4. Bi-Directional DSHOT, d.h. BLHeli32 oder Bluejay (die Anzahl Pole richtig setzen: 12 für kleine Motoren, 14 für normale)
  5. Optional OSD, zum PID-Tunen ohne PC

Filter-Tuning

Chris schaltet alle Gyro-Lowpass-Filter ab, außer den dynamischen und die RPM-Filter. Nur einen D-Term-Lowpass und den dafür auf BIQUAD. Die Grenzfrequenzen hängen von der Coptergröße ab, ein 40mm bis 2″ sollte so 100 und 125Hz haben. Die Filter kann man im Blackbox-Explorer überprüfen.

Der Testflug sollte einige 100%-Throttle, Vollgas-Punchouts haben.

PD-Tuning

Vor dem Tuning stellt Chris den I-Regler auf 0.

Die Testflüge macht er im Angle-Mode, da in diesem Mode der Feedforward inaktiv ist.

P-D-Balance und Master-Regler

Der Copter wird einfach im Schwebeflug gehalten und dabei schnell hin und her gewackelt und vor/zurück. Chris macht eine Serie an Reglerpositionen auf einen Akku und bewegt den Regler im OSD. Zuerst wird die Balance eingestellt. Chris fliegt ein paar PD-Balance-Werte, z.B. 0.3, 0.4, 0.5, 0.75, 1.0, 1.25 und 1.5.

Nach der Testflugreihe zieht er das Log auf den PC und analysiert es mit der PID-Toolbox mit der Step-Response (Sprungantwort). Ziel ist es, schnell auf 1.0 zu kommen ohne über zu schwingen.

Sobald die optimale Balance gefunden wurde, wird der Master-Gain eingestellt. Z.B. die Werte 1.0, 1.25, 1.5, 1.75 und 2.0. Sollte der Weg des Reglers nicht reichen (gerade bei kleinen Coptern), gibt es einen Trick: Man stellt die individuellen Regler für P und D auf jeweils das Doppelte und den Master wieder auf die Mitte.

Man kann diese zwei Schritte auch wiederholen, um die Balance bei hohem Mastergain noch besser einzuregeln.

Feedforward einstellen

Ich habe mich mit FF noch nicht so anfreunden können, das liegt evtl. daran, dass meine Quads nicht viel darauf reagieren. Ziel ist es, den Delay zwischen Stick-Input („Setpoint“) und Gyro-Sensor auf 0 zu bekommen, der Quad „erahnt“ quasi die Knüppelbewegungen (reagiert auf die Knüppelbeschleunigung). Das klappt nicht immer 100%ig.

Chris stellt den I-Regler wieder auf 1.0. Man kann mit ein paar Probeflügen noch den I-Anteil feintunen, wie gut der Quad bei Punchouts die Lage hält und in der PID-Toolbox die Achsen an der 1.0 kleben ohne träger zu werden. Das Tuningfenster ist aber recht groß.

Chris testet die Reglerwerte 1.0, 1.25 und 1.5. Sollte sich die Verzögerung nicht verbessern oder die Kurven kräftig gestört sein, sollte man wieder eine Stufe zurück gehen.

Extras

Chris empfiehlt unbedingt „Dynamic-Idle“ zu aktivieren. Der Wert hängt von der Leerlaufdrehzahl ab. Für kleine 40mm stellt er 94 ein, 2″ 75, 3″ 50, etc. Dyn.Idle RPM = ~15000/Propeller-Durchmesser in Zoll. Der Wert in BF ist dann diese RPM geteilt durch 100.

Dann stellt man noch die Rates und die RC-Filterung (RC-Smoothing) noch nach eigenen Vorlieben ein.

Ich empfehle auch noch „crash_recovery=on“.

Und Arming-Angle 180°.

Sonstige Hinweise

Das Tuning hängt natürlich auch vom Akku ab, sollte man 2s,3s,4s,etc wild mischen, kann man die Presets nutzen und die automatische Umschaltung abhängig von der Zellenzahl „auto_profile_cell_count“. Auch Änderungen im Gewicht beeinflussen das Tuning (Gopro drauf oder nicht, großer Longrange-Lipo vs kleiner Lipo, etc)!

Mobula 7 2s update

Ja, ich hab ihn noch.

Auf BF 4.2.9, mit neuen Einstellungen:

Crash_recovery=ON

Dynamic RPM-Filter und Bluejay 0.2.0 48kHz (ich hab das Crazybee F4 V3 Pro mit BLHeli_S F_H_40)

So LOS-Schweben klingt er unglaublich smooth und stabil. Bei leichten absichtlich ausgeführten Crashs in z.B. den Wäscheständer stabilisiert er sich sofort. Toll!

Als nächstes werden die Lipo-Stecker auf BT2.0 oder GNB27 ausgetauscht. Die Motorstecker bleiben, die kleinen 0802 sind doch recht schnell durchgenudelt…

Licht-Fernsteuerung mit ESP32

Empfänger

Steuerung von bis zu 4 Slaves, mit je 10 LEDs. Das ist natürlich erweiterbar.

Die Slaves unterstützen WS2812 LEDs (an nodemcu:io15 oder esp32:io16) oder direkte Portpins (ESP32).

const byte lpin[NUMPIXELS] = {
  27, // Licht 1
  25,
  32,
  12,
  4,
  22,
  21,
  17,
  23,
  19  // Licht 10
};

Der Master hat einen Slave-Select-Input und 10 LED-Toggle-Tasten.

Die Funkverbindung läuft über ESP_NOW.

Langer Druck (ca. 3s) auf Select startet einen neuen Scan nach Slaves.

Master-Button-Pins:

const byte btnpins[NUMBUTTONS] = {
  22, // slave select (long press for rescan slaves)
  27, // licht 1-10 (long press for fw update on slave id 0-9)
  14,
  12,
  23,
  32,
  33,
  25,
  26,
  19,
  18
};

Die Geräte haben alle Wifi-Webseiten. Sie heißen in der WLAN-Suche „LICHTSENDER“ bzw. „SlaveX:MAC-Adresse“ (X zählt hoch, ab 0). Das WIFI-Passwort ist „esp32licht“. Die IP-Adresse des Servers http://10.0.0.1.

Die Firmware lässt sich über Wifi updaten. Die Slaves kann man auch konfigurieren (ID, Lichtmodi, etc.)

Das hat mir mit dem Rückkanal sehr geholfen: https://www.esp32.com/viewtopic.php?t=13522

Onkyo K-611 Fehlersuche und Workaround

Mein niedliches 3-Kopf-Tapedeck K-611 spielt nicht. Bzw. sehr unregelmäßig geht es mal. Bevorzugt nach langer Standzeit.

Das Symptom: Der Kopf fährt 2 mal (oder öfters) auf die Play-Position hoch und reversiert gleich wieder.

Nachdem ich bestimmt 5-6 mal das Ding zerlegt hatte, Riemen getauscht, geputzt, neu geschmiert, was weiß ich – kam ich auf die grandiose Idee, mal die Mikroschalter anzuschauen:

Das sind die zwei Positionsschalter für den Kopfschlitten. Die 5V liegen nur während der Fahrt an.

Unten (gelb) sieht man den Schalter für „unten“ und oben (blau) für Play. Da man 2 Versuche sieht (und dazwischen die 5V ausgehen), wird klar, dass der blaue nie aktiviert.

Jetzt sind diese Schalter blöderweise ganz innen in der Mechanik hinter den Riemen und den Motoren vergraben…

Also: Ich simuliere den oberen Schalter einfach manuell!

Testweise den Schalter manuell brücken.
Der Workaround – man drückt den Schalter zur rechten Zeit!

Lösung: Einfach einen externen Schalter zum manuell betätigen anbringen. Ja, dirty hack, ich weiß… es klappt aber!

Das Innenleben:

Das Gerät ist erstaunlich komplex. 4 Motoren arbeiten da drin (Capstan, Spulen, Schlitten und Tür)! 3 Riemen (Capstan, Tür und Schlitten), den Schlittenriemen habe ich natürlich nach den Symptomen als erstes ausgetauscht. Den Türriemen habe ich zumindest „aufgefrischt“ (Kochen in Wasser).

Reparieren ist enorm aufwändig – viele Steckverbinder und Schrauben gilt es zu lösen und wieder zu montieren. Ich habe sogar mal die Capstan neu geschmiert.

Soweit spielt das Deck wieder gut. Operation geglückt!

Neues

ExpressLRS gibt’s 3.0

  • mit WIFI-Betaflight-Config-Link.

DJI FPV Goggles gehackt

  • fpvwtf hat das BF-OSD auf die DJI-Hardware gebracht.

Ich hab eine neue Fritzbox

  • VPN geht wieder.
  • Fritz!fon-DECT-Telefon ist bestellt.
  • Die Box ist viel schneller als der Schrott von Vodafone!

Sharp Pocket Computer PC-1360

Revival nach 17(!) Jahren.

Mehr Infos siehe www.lehmayr.de

Zum Verbinden über UART mit den „modernen“ FTDI-Arduino-Adaptern:

Am Pocket Pin 5+8 auf 5V (Pin 10 und 13).

Pin2 = TX, Pin3 = RX. Pin11 = Ready to receive.

Im FT_PROG die RX/TX invertieren!

Der Pin11 geht über einen Transistorinverter auf den UART CTS!

Danach kann man ganz normal mit LOAD und SAVE und INPUT #1Varname(*) Daten austauschen.

Den 2kB RAM kann man mit dem Hilfprogramm in L17 befüllen. Am Pocket GOTO 17, am PC die Datei 2kB-RAM.txt senden.

Die Variablen habe ich einzeln mit DIM angelegt. Beispiel: DIM M$(0,13)*72. Dann kann man sie mit INPUT #1M$(*) übertragen.

Wichtig: Die innere Uhr hängt auch am 15pol. Anschluss, die geht nur, wenn die Verbindung abgesteckt wurde!

Stellen der Uhr mit GOTO 8200 und GOTO 8205.

Spiele sind in DEF S.

Später habe ich den alten COMPAQ-PC aufgestellt und TransDrive/Diskettenemulator verbunden. Dann den alten PC mit dem Laptop per Nullmodem-Kabel verbunden. Auf dem Laptop lief Dosbox unter Linux mit einem USB-serial-Adapter. Der alte Norton Commander NC5 übertrug dann die Dateien! Zwischen den Computern liegen über 30 Jahre!

Fazit:

Der Weg über die serielle Schnittstelle, dem FTDI-USB-Arduino-Adapter und meinem PocketASM-Tool ist deutlich bequemer.

Mit diesem BASIC-Loader kann man auch (fast) alles laden:

10 CLOSE : OPEN : INPUT X: FOR X=X TO 65535: INPUT #1Y: POKE X,Y: NEXT X

Am PC muss man halt die Daten in eine Textliste umformatieren, jede Zeile eine Zahl.

Wenn man die ganze Karte sichern will, geht das am bequemsten so:

20 CLOSE : OPEN : INPUT X: FOR X=X TO 65535: PRINT #1 PEEK X: NEXT X

Unter Linux geht das mit cutecom:

Wichtig: Damit der FTDI-UART läuft, muss man brltty (Blindenterminal-Daemon) entfernen!

Kamera-Upgrade für die Caddx Vista DJI FPV

Mein absoluter Lieblingsflieger Phenix hatte seit jeher um Gewicht zu sparen nur eine ziemlich miese Nebula Nano (v1).

Jetzt habe ich ihm die neue Nebula Pro Nano gegönnt, war im Angebot.

Der Stecker mit 8cm Kabel (zu kurz) kam vormontiert – ist halt für die Minicopter-Fraktion gedacht. Aber ich hab ja das lange Kabel im Flieger schon drin. Der Hersteller hat den Anschlusswechsel an der Kamera wohl nicht vorgesehen. Die Rückseite ist mit der Vorderseite verschraubt – löst man die 2 Schrauben

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, fällt die Kamera komplett in 3 Teile, Sensor freiliegend. Also Achtung. Dazu kommt, der Stecker passt nicht durch das Loch in der Rückplatte, da muss man das Kabel kräftig verknicken und dann den Stecker quer durchschieben. Diese Prozedur wollte ich dem alten Kabel dann nicht zumuten und ich schnitt einen kleinen Schlitz in den Deckel. Den Stecker mit den Fingernägeln raus zu hebeln, ging dagegen recht einfach.

Operation geglückt, viel besseres Bild!

Mikrowellen-Reparatur

Ich lebe noch!

Zu schade zum Wegschmeißen. Medion MD11711 4in1. Und ich konnte mich nicht für eine neue entscheiden…

Total verschmorter Stecker am Trafo. Ich hab die Kabel jetzt direkt angelötet. Wenn das zu heiß läuft, lötet sich’s halt ab… Kabelbinder fixieren die Kabel, damit sie nirgends dran kommen.

Mini-Retro-Hifi

Wartung und Reparatur der Onkyo-Komponenten, frisch von privat eingekauft aus Erstbesitz und optisch super. Nur leider haben die Teile fast alle einen Service dringend nötig:

  • Verstärker A-911: Poti knistert und ungleich rechts/links, Quellenwahlrad springt.
  • CD C-711: Springt/stottert/setzt aus.
  • Tuner T-411: Trifft nicht genau die Frequenz.
  • Kassette K-611: Tonköpfe kommen nicht in die Abspielposition, ein Capstan klemmt.

Kassettendeck-Reparatur #1

Das Deck braucht neue Riemen. Ich habe auch das Capstan-Spiel eingestellt. Gestern kochte ich den Steuerriemen, dann lief das Deck. Heute leider nicht mehr. Also neue Riemen bestellt…