PID-Tuning

Nachdem der PocketTri immer so schwammig fliegt, habe ich mich nochmal an den PIDs versucht. Und siehe da: Ich konnte mühelos Roll/Nick auf P=10.0 hochstellen ohne dass er zittert oder aufschwingt (Looptime=2000, PID-Type=1)! Das ist fast schon unheimlich. Vermutlich sind die SN20A mit BLHeli so aggressiv.

Yaw ist auf P=6 (bei mehr wird das Servo zappelig – evtl. kann man das mit dem Servofiltering wieder einbremsen – also P hoch bis der Copter sich aufschwingt, dann wieder reduzieren und dann das Servofiltering runtersetzen, bis es wieder aufschwingt, dann wieder hoch. Zumindest stelle ich mir das so vor).

Und dann wollte ich irgendwann mal die neueste Cleanflight-Firmware aufspielen, wenn die das Servo-Einstellen wieder flott gemacht haben – die hat ein paar Features, die ich will (Beep bei Arm/Disarm, Lage-Regelung auch im “Standgas”).