Die Messungen stammen von einem Hota D6+, sind also eher für den Vergleich. Wobei der Spannungsabfall unter Last im Flieger zu einer Messung gut passt.
Der neue Dart 250g.
Mit leicht gekürzten Flügeln, Motor mit Abstand und gut mit Sekundenkleber verleimt.
Ohne Lipo liegt er bei ca. 175g. Mit 6s 650 dann bei 287g. So wird er seinem Namen leider nicht gerecht. Dafür hat er DJI HD FPV drin.
Der Motor ist ein Brotherhobby VY1507-3100, der soll an 6s noch gehen. Da bin ich mal gespannt, ob der nicht gleich abfackelt. Propeller ist ein HQProp 3x5x3. Damit sollten Pitchspeeds von über 270km/h möglich sein.
Der Regler ist ein Holybro Tekko32 F3 35A. Den hab ich auf 30A begrenzt, damit der Motor nicht gekillt wird. Das Schöne am BLHeli_32 ist, dass man Telemetrie mit Strom, Spannung, Drehzahl und Temperatur bekommt (wenn man denn einen freien Serialport hat). Und Inav kann die auch anzeigen. So langt eine Mini-FC (F4-XSD) mit 4 UARTs. Die durfte ich gleich noch mal für den Softserial (GPS!) anfädeln, weil die letzte Klebung die dünnen Drähte nicht gehalten hatte.
Aber für die ca. 4 Gramm mehr könnte man auch einfach wieder die Omnibus F4 Pro reinbauen und sich den ganzen Terz mit dem Fädeldraht sparen.
Mit dem CRSF Empfänger kriege ich die Telemetrie sogar auf die Funke.
Im INAV-Konfigurator gibt es sogar ein Preset für den Dart 250g. Sieht alles sehr zahm aus.
Da bin ich beim Tunen drübergestolpert – mein Setpoint sieht sehr unruhig aus – wie als würde das RC-Filtern nicht richtig arbeiten. Stellt sich raus:
Ich habe alle Modelle im „D16“-Modus gebunden. Da sendet das Modul die 16 Kanäle auf zweimal – und der Empfänger gibt die dann mit ca. 100 Hz aus. Dummerweise wiederholt er die gleichen Werte immer zweimal.
Man muss unbedingt den Modus D16 8ch nehmen!
Vorsicht: Receiver-ID, Frequenztuning und Failsafe werden beim Umschalten des Subprotokolls zurückgesetzt.
Vorher
Nachher
Ich hab einen ZOHD Dart 250g bestellt. Ja, der kostet über doppelt so viel wie ein Phenix60. Dazu kommt der auch noch als PNP, Kit gibt’s grad nicht (und kostet dann auch kaum weniger). Aber ich musste ihn haben. Der Phenix wird nämlich nie ein Speeder sein…
Dazu muss der Dart 250g dann zünftig overpowered (6s) werden. Da liegt noch ein EFAW 2407R-2800 rum, kann man ja gemütlich mit einer 4,1² APC anfangen. Besorge ich noch einen Tekko32 65A ESC, schmeiß noch ein XSD-F4, BN220 GPS, CRSF nano, Lipo-Beeper, Servo-BEC und MiniFPV (Baby-Ratel und TBS Unify Pro V3) dazu, sollte schon was schnelles rauskommen. Ich hab vor einigen Monaten ein Video gesehen, der hat den Dart ordentlich getuned. Kann also klappen. Ach ja – sub-250g ist dann nicht mehr drin.
Dazu noch ein paar Optimierungen:
Beinahe kam der F1-Wing von Sonic-Modell schon als „analoger“ „LOS“-Flieger in die Luft. Aber dann wollte ich mehr. So wie 6s.
Dann kann man den Flieger auch gleich neu aufsetzen, mit INAV und allen Schikanen:
Ich fand ihn zuerst etwas hässlich, aber das Design überzeugt mit durchdachten Details und er ist unglaublich stabil. Der Schaum ist das festeste EPP, das ich je gefühlt hab. Da drückst du keine Delle rein. Die Flügel haben mehrere Carbonstreben und der Holm ist ein recht langes 1cm Quadratkantrohr. Da geht nix ab.
Da steht er natürlich in direkter Konkurrenz mit der Stryker #2.
Link: PID-Toolbox
Da lässt sich der Copter einstellen, ohne rauszugehen!
Siehe youtube: https://www.youtube.com/watch?v=XxPBlMckeEg
blackbox_decode.exe muss in den Log-Ordner kopiert werden!
Purple5 hat jetzt diese PIDs:
FuriBee X-Pro:
Die PIDs liegen immer erstaunlich nahe an den BF defaults.
Der Furi ist „cleaner“, viel weniger Noise im DTerm, da kann ich die Filter besser aufmachen.
Beide sind eher schwere Freestyler-Quads (Bleienten). Der Furi hat 2600kv, der Purple 2300kv.
Der 6s Diatone GT-R369:
Super clean – kein Noise auf dem Gyro!
Update für den R369:
Das Tuning
Stelle den Blackbox (Flugdatenschreiber) auf 2khz und als Debug GYRO_SCALED
Für einen 5″ nimm die Defaults von Betaflight. Dazu schalte d_min und Antigravity aus und setze alle Feedforward auf 0.
Dann fliege ca. 20s lang im Zimmer mit leichten Korrekturbewegungen auf alle Achsen (auch Yaw).
Übertrage das Log auf den PC:
Lade das Log in PIDtoolbox:
Dann kannst du die Logs auswerten:
Das erste zeigt dir die Spektren und damit wie viel Noise auf den Sensoren ist und ob die Filter gut arbeiten. Da kann man bis zu 4 Werte parallel auswerten. Hier mal ein cleanes Log:
Das zweite zeigt die Sprungantwort.
Zum Tuning selber bitte die Videos von PIDtoolbox anschauen!
Video #1: https://www.youtube.com/watch?v=w2jBbI3T4cM, Q&A: https://www.youtube.com/watch?v=LO7ZuliPsos
Video #2 „Basement-Tuning“: https://www.youtube.com/watch?v=XxPBlMckeEg
Update: Die Flüge mit den 3 Coptern zeigten, dass die PIDs wirklich gut sind. Wobei ich beim 369 leider das falsche Profil drin hatte und daher der Pitch-Tune nicht ganz passte. Im Flug hab ich das nicht wirklich gemerkt. Der war auch ultra-locked in, toll!
Ich habe heute mal meinen Diatone GT-R369 auf den letzten Stand gebracht und festgestellt, dass da gar kein BLHeli32 ESC verbaut ist. Da lag ich wohl falsch.
Also musste für RPM-Filtering auf den BLHeli_S F35 eine andere Firmware drauf. Beim JESC kostet RPM-Ausgabe Geld. JazzMaverick also.
Der JazzMaverick scheint aber mittlerweile ein echter Wildwuchs zu sein – heißt wohl mittlerweile BLHeli_M. Betaflight warnt sogar aktiv vor allen neueren Versionen dieser Jazz-Firmwares.
Ich ging jedenfalls erstmal durch die Lernkurve (JESC 2.3 geflasht – kein RPM, Bardwell, Github BLHeli JazzMaverick 16.9 geflasht, und dann noch ein Video, dass den Wildwuchs erklärt von ItsBlunty…) da kam ich dann auf die Warnung und flashte alles wieder zurück auf JM 16.73. Flashen geht mit der BLHeli-Configurator Chrome-App.
Dabei fiel mir auch deutlich auf, wie ruhig die 16.73 läuft im Vergleich zu der rappeligen 16.9.
Und am Rande: Vom Kiss/FETTEC gibt es auch einen schönen 6s-4in1-ESC, der klingt vielversprechend. Kostet halt richtig Asche und ist eher für 5″-Monster. Wäre schön, wenn es solche Entwicklungen auch als Einzel-ESC für Flieger gäbe.
Dann noch Dynamic-Idle:
Leerlaufdrehzahl bei 5% THR
Target OMNIBUSF4
ebay: https://www.ebay.de/itm/133647148159
Resources
Der Softserial1 liegt auf PWM5 und 6, da musste ich etwas fein-löten:
Pinout SS1: GND 5V TX RX
Pinout BN220 GPS: [batt] VCC RX TX GND
Update: Es gibt eine F7-XSD mit 6(!) HW-UARTS, die kriegt man für etwa 20 Euro. ABER: Nicht INAV-kompatibel!
Update: HGLRC Zeus F722 mini ist mit 3,5 UARTS und einem RX bestückt und INAV-kompatibel. Mamba F722 mini (DJI) sollte auch INAV können.
Heute hab ich meinen zweiten PZ Stryker F-27Q fertig gebaut.
Die riesen Schachtel lag schon jahrelang unterm Bett. Und der erste Stryker ist schon arg ramponiert.
Das Modell bekam einen neuen Regler und Motor.
Hobbywing Skywalker 60 ubec und Sunnysky X2814 1250kv, ja für 6s soll es sein.
Dazu noch alle Schikanen mit F4 Omnibus pro mit inav, GPS und Crossfire. Da gibt’s die Telemetrie auch gleich, Strom, Speed, Entfernung, alles. Und später FPV in die Nase.
Trotz dem schweren Motor mit 108g und Regler mit 65g wird es nicht leicht, den Schwerpunkt zu erreichen. Der Akku sollte also leicht bleiben…
730g bringt er auf die Waage. Ohne Lipo.
Crossfire benötigt lediglich einen UART. Da nimmt man doch gleich den, der sonst SBUS macht. UART1 auf einem Omnibus F4 Pro v3. Damit das klappt, muss die kleine Solderbridge für SBUS/PPM ab!
An den 4pin Micro-JST neben dem Shunt steckt man dann den Empfänger. Die Belegung ist:
[Shunt]
GND
5V
TX1
RX1
Der CRFS-Nano-RX V2 hat:
GND (auf Höhe des U.FL, quadratisch bei den neuen)
5V
Ch1 – TX
Ch2 – RX
Der EP1 vom ExpressLRS sieht da ähnlich aus:
GND (mit kleinem Pad daneben)
VCC 5V
TX
RX
Im INAV-Konfigurator stellt man das Protokoll noch auf CRSF und aktiviert gleich noch die Telemetrie.
Fertig!
